Für die Zerspanung mit geringeren Anforderungen hinsichtlich der Fertigungsgenauigkeit und des Materialabtrags sind konventionelle Werkzeugmaschinen aufgrund der hohen Investitionskosten nicht wirtschaftlich. Hierfür bieten Industrieroboter eine vielversprechende Alternative. Bei geringen Kosten decken diese einen großen Arbeitsraum ab und bieten eine hohe Flexibilität. Konstruktionsbedingt weisen Roboter für die spanende Bearbeitung keine ausreichende Genauigkeit und eine zu geringe Steifigkeit auf. Um diese Schwächen zu beheben, sind konstruktive Maßnahmen erforderlich. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit werden unterschiedliche Maßnahmen hinsichtlich ihres Potenzials in einem Zerspanungsroboter bewertet. Messungen bestätigen hierbei den Erfolg der umgesetzten Maßnahmen. So konnte die Steifigkeit gegenüber einem Industrieroboter fast verzehnfacht werden. Der Prototyp besitzt eine Pose-Wiederholgenauigkeit von 5μm bis 8 μm und eine mindestens sechsfach bessere Absolutgenauigkeit von 50 μm im Vergleich zu hoch genauen, geometrisch kalibrierten Vertikal-Knickarmrobotern.
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Bibliographische Angaben
Copyrightjahr
2022
ISBN-Online
978-3-95900-751-1
Verlag
TEWISS, Garbsen
Reihe
Berichte aus dem IFW
Band
08/2022
Sprache
Deutsch
Seiten
189
Produkttyp
Monographie
Inhaltsverzeichnis
KapitelSeiten
Vorwort Kein Zugriff
Kurzfassung Kein Zugriff
Abstract Kein Zugriff
Inhaltsverzeichnis Kein Zugriff
Symbolverzeichnis Kein Zugriff
1 Einleitung Kein Zugriff Seiten 1 - 2
2.1 Roboter Kein Zugriff
2.2 Zerspanen mit Robotern Kein Zugriff
2.3 Mathematische Beschreibung der Kinematik Kein Zugriff
2.4 Maßnahmen zur Steigerung der Arbeitsgenauigkeit Kein Zugriff
2.5 Fazit aus dem Stand des Wissens Kein Zugriff
3 Zielsetzung und Vorgehensweise Kein Zugriff Seiten 32 - 34
4.1 Anforderungen und Randbedingungen Kein Zugriff
4.2 Konzeption und Auslegung der Maschinenkinematik Kein Zugriff
4.3 Auslegung der Antriebe Kein Zugriff
4.4 Messsysteme für die Roboterantriebe Kein Zugriff
4.5 Vergleich unterschiedlicher Lagerkonzepte Kein Zugriff
4.6 Entwurf eines Zerspanungsroboters Kein Zugriff
5.1 Simulation der Maschinensteifigkeit Kein Zugriff
5.2 Maßnahmen zur Optimierung der Steifigkeit Kein Zugriff
5.3 Maßnahmen zur Gewichtsreduktion Kein Zugriff
5.4 Bewertung der konstruktiven Maßnahmen Kein Zugriff
6.1 Positioniergenauigkeit Kein Zugriff
6.2 Statische Steifigkeit Kein Zugriff
6.3 Dynamische Steifigkeit Kein Zugriff
7.1 Geometrische Kalibrierung Kein Zugriff
7.2 Kompensation der prozesskraftbedingten Verlagerungen Kein Zugriff
7.3 Vorsteuerung Kein Zugriff
8 Validierung im Zerspanprozess Kein Zugriff Seiten 145 - 154
9 Folgerungen für die Praxis Kein Zugriff Seiten 155 - 158
10 Zusammenfassung und Ausblick Kein Zugriff Seiten 159 - 163
11 Literaturverzeichnis Kein Zugriff Seiten 164 - 179
