Schätzung des Schwimmwinkels und fahrdynamischer Parameter zur Verbesserung modellbasierter Fahrdynamikregelungen

Jakob Philipp Bechtloff

doi:10.51202/9783186809124

, um zu prüfen, ob Sie einen Vollzugriff auf diese Publikation haben.

Monographie Teilzugriff

Schätzung des Schwimmwinkels und fahrdynamischer Parameter zur Verbesserung modellbasierter Fahrdynamikregelungen

Autor:innen:
Reihe:: Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik, Band 809
Verlag:: 25.05.2018

Zusammenfassung

Kurzzusammenfassung

Die vorliegende Arbeit wendet sich an Ingenieure und Wissenschaftler im Bereich der Fahrdynamikregelungen. Sie befasst sich mit der Entwicklung einer Methode zur Schätzung der nichtmessbaren Bewegungsgrößen Schwerpunktgeschwindigkeit und Schwimmwinkel. Dafür wird lediglich die Sensorik der Electronic Stability Control genutzt. Damit eine modellbasierte Steuerung oder ein Führungsmodell auf Veränderung des querdynamischen Fahrverhaltens reagieren kann, werden zusätzlich die fahrdynamisch wichtigsten Parameter, wie die Schräglaufsteifigkeiten und der maximale Reibwert während des Fahrbetriebs geschätzt. Hierzu werden Fahrdynamikmodelle entwickelt, die alle erforderlichen Situationen, wie die Fahrt in der Steilkurve, Fahrten im physikalischen Grenzbereich auf Hoch- und Niedrigreibwert genau genug modellieren. Es wird gezeigt, warum ein Unscented Kalman-Filter im fahrdynamischen Grenzbereich durch die Berücksichtigung der Nichtlinearität der Achsquerkraftken...

Schlagworte

Publikation durchsuchen

Bibliographische Angaben

Copyrightjahr: 2018
Erscheinungsdatum: 25.05.2018
ISBN-Print: 978-3-18-380912-7
ISBN-Online: 978-3-18-680912-4
Verlag: VDI Verlag, Düsseldorf
Reihe: Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik
Band: 809
Sprache: Deutsch
Seiten: 164
Produkttyp: Monographie

Inhaltsverzeichnis

KapitelSeiten

Titelei/Inhaltsverzeichnis Teilzugriff Seiten I - XIV Download Kapitel (PDF)
1. Problemstellung Kein Zugriff
2. 1. Übergrundgeschwindigkeit Kein Zugriff
  2. Schwimmwinkel Kein Zugriff
  3. Maximaler Reibwert Kein Zugriff
  4. Schräglaufsteifigkeiten Kein Zugriff
  5. Achsindividuelle maximale Reibwerte in Querrichtung Kein Zugriff
3. Konzeptbeschreibung undGliederungderArbeit Kein Zugriff
1. Koordinatensysteme Kein Zugriff
2. Lagedarstellung Kein Zugriff
3. 1. Reifenverhalten Kein Zugriff
  2. Effektives Achsquerkraftmodell Kein Zugriff
  3. Transientes Querkraftverhalten Kein Zugriff
  4. Reifenlängskraftmodell Kein Zugriff
4. 1. Beispiel: Steilkurve Kein Zugriff
5. Zweispurmodell Kein Zugriff
6. ErweitertesEinspurmodell Kein Zugriff
7. LinearesEinspurmodell Kein Zugriff
8. Wankmodell Kein Zugriff
9. Zusammenfassung Kein Zugriff
1. Erweitertes Kalman-Filter Kein Zugriff
2. Unscented Kalman-Filter Kein Zugriff
3. Vergleich desEKFmit demUKF Kein Zugriff
1. Grundparameter Kein Zugriff
2. 1. Aufbau Kein Zugriff
  2. Ergebnisse Kein Zugriff
3. Wankmodell Kein Zugriff
4. 1. Vorgehen Kein Zugriff
  2. Identifikation ohne Einfluss von Längsschlupf Kein Zugriff
  3. Identifikation bei kombiniertem Schlupf Kein Zugriff
5. Achslängskraftmodelle Kein Zugriff
6. 1. Stationäres Verhalten Kein Zugriff
  2. Bremsen in der Kurve Kein Zugriff
  3. Dynamisches Verhalten Kein Zugriff
7. Zusammenfassung Kein Zugriff
1. Aufbau der Kalman-Filter Kein Zugriff
2. Prädiktion Kein Zugriff
3. 1. Einspurmodellvorderradgeschwindigkeit Kein Zugriff
  2. Achslängskräfte Kein Zugriff
  3. Achsquerkräfte Kein Zugriff
  4. Schwimmwinkel für niedrige Geschwindigkeiten Kein Zugriff
4. Güte der Schätzung der Geschwindigkeit und der Fahrbahnsteigung Kein Zugriff
5. Güte der Schätzung des Schwimmwinkels und des Fahrbahnwankwinkels Kein Zugriff
6. VergleichderSchwimmwinkelschätzungmitEKFundUKF Kein Zugriff
7. Zusammenfassung Kein Zugriff
1. Geschwindigkeitsschätzung Kein Zugriff
2. 1. Stationäre Kreisfahrt Kein Zugriff
  2. Doppelspurwechsel Kein Zugriff
  3. Steilkurve Kein Zugriff
  4. Handlingkurs Kein Zugriff
  5. Driften Kein Zugriff
  6. Niedrigreibwert Kein Zugriff
  7. Zusammenfassung Kein Zugriff
3. 1. Adaption von zufälligen Startwerten auf Winterbereifung Kein Zugriff
  2. Adaption von Winter- auf Sommerbereifung Kein Zugriff
  3. Vergleich mit dem EKF und modularer Parameterschätzung Kein Zugriff
4. Zusammenfassung Kein Zugriff
1. 1. Entwurf einer Steuerung für flache Systeme Kein Zugriff
  2. Aufbau Kein Zugriff
  3. Simulationsergebnisse Kein Zugriff
2. 1. Aufbau der Gierraten- und Schwimmwinkelregelung Kein Zugriff
  2. Simulationsergebnisse Kein Zugriff
3. 1. Performancesteigerung durch kombinierte Lenk- und Bremseingriffe Kein Zugriff
  2. Virtueller Fahrversuch Kein Zugriff
4. Zusammenfassung Kein Zugriff
Zusammenfassung und Ausblick Kein Zugriff Seiten 143 - 145
1. Definition der Flachheit Kein Zugriff
2. Übergang zur Geschwindigkeits-/ Schwimmwinkel-Darstellung des Zweispurmodells Kein Zugriff
3. VerwendeteZusatzsensorik Kein Zugriff
Literaturverzeichnis Kein Zugriff Seiten 151 - 158
Eigene Veröffentlichungen Kein Zugriff Seiten 159 - 159
Betreute studentische Arbeiten Kein Zugriff Seiten 160 - 164

Schätzung des Schwimmwinkels und fahrdynamischer Parameter zur Verbesserung modellbasierter Fahrdynamikregelungen

Zusammenfassung

Schlagworte

Publikation durchsuchen

Bibliographische Angaben

Inhaltsverzeichnis

Ähnliche Veröffentlichungen