Bayesian Environment Representation, Prediction, and Criticality Assessment for Driver Assistance Systems:

Matthias Schreiner

doi:10.51202/9783186797124

Zusammenfassung

This work deals with the questions i) how to represent the driving environment in an environment model, ii) how to obtain such a representation, and iii) how to predict the traffic scene for criticality assessment. Bayesian inference provides the common framework of all designed methods. First, Parametric Free Space (PFS) maps are introduced, which compactly represent the vehicle environment in form of relevant, drivable free space while suppressing irrelevant details of common occupancy grids. They are obtained by a novel method for grid mapping and tracking in dynamic environments. In addition, a maneuver-based, long-term trajectory prediction and criticality assessment system is introduced together with the Time-To-Critical-Collision-Probability (TTCCP) metric for uncertain, multi-object driving situations. Finally, the Advanced Driver Assistance System (ADAS) PRORETA 3 is described, which constitutes an integrated approach to collision avoidance and vehicle automation.

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Bibliographische Angaben

Auflage: 1/2016
Copyrightjahr: 2016
ISBN-Print: 978-3-18-379712-7
ISBN-Online: 978-3-18-679712-4
Verlag: VDI Verlag, Düsseldorf
Reihe: Verkehrstechnik/Fahrzeugtechnik
Band: 797
Sprache: Deutsch
Seiten: 254
Produkttyp: Monographie

Inhaltsverzeichnis

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Titelei/Inhaltsverzeichnis Teilzugriff Seiten I - XXII Download Kapitel (PDF)
1. Contributions Kein Zugriff
2. Thesis Structure Kein Zugriff
1. Introduction and Motivation Kein Zugriff
2. Related Work Kein Zugriff
3. Proposed Representation Kein Zugriff
1. 1. Optimal Bayesian Filter Kein Zugriff
  2. Kalman Filter Kein Zugriff
  3. Information Filter Kein Zugriff
  4. Extended Kalman Filter Kein Zugriff
  5. Unscented Kalman Filter Kein Zugriff
  6. Multiple Model Optimal Bayesian Filter Kein Zugriff
  7. Interacting Multiple Model Filter Kein Zugriff
  8. Binary Bayes Filter Kein Zugriff
2. 1. Tracking Filters and Data Association Kein Zugriff
  2. Probabilistic Data Association Filter Kein Zugriff
  3. IMM-UK-PDAF Kein Zugriff
3. 1. Traditional Mapping Solution Kein Zugriff
  2. Inverse Sensor Models Kein Zugriff
1. Introduction and Motivation Kein Zugriff
2. Related Work Kein Zugriff
3. 1. System Overview Kein Zugriff
  2. Generation of Dynamic Cell Hypothesis Kein Zugriff
  3. Tracking of Dynamic Cell Hypothesis Kein Zugriff
  4. Classification and Grid Post Processing Kein Zugriff
4. Implementation and Performance Kein Zugriff
5. 1. Track Level Evaluation Kein Zugriff
  2. Cell Level Evaluation Kein Zugriff
6. Conclusion Kein Zugriff
1. Introduction and Motivation Kein Zugriff
2. Related Work Kein Zugriff
3. 1. System Overview Kein Zugriff
  2. Free Space Detection by Grid Map Image Analysis Kein Zugriff
  3. Dynamic B-Spline Free Space Contour Tracking Kein Zugriff
  4. Description of Inner Free Space Boundaries Kein Zugriff
4. Implementation and Performance Kein Zugriff
5. Experimental Results Kein Zugriff
6. Conclusion Kein Zugriff
1. Introduction and Motivation Kein Zugriff
2. 1. Short-Term Trajectory Prediction Kein Zugriff
  2. Long-Term Trajectory Prediction Kein Zugriff
  3. Situation Recognition and Prediction Kein Zugriff
  4. Criticality Assessment Kein Zugriff
3. 1. System Overview Kein Zugriff
  2. Maneuver Detection with Bayesian Networks Kein Zugriff
  3. Maneuver-Based, Long-Term Trajectory Prediction Kein Zugriff
  4. Criticality Assessment Kein Zugriff
4. 1. Dangerous Lane Change Scenario Kein Zugriff
  2. Near-Collision Turn Scenario Kein Zugriff
  3. Static Environment Collision Scenario Kein Zugriff
5. Conclusion Kein Zugriff
1. Introduction and Motivation Kein Zugriff
2. 1. Software Architecture Kein Zugriff
  2. Environment Representation and Planning Kein Zugriff
  3. Human Machine Interface Kein Zugriff
3. Driving Scenarios and Results Kein Zugriff
4. Conclusion Kein Zugriff
Summary and Outlook Kein Zugriff Seiten 207 - 211
Bayesian Network Parameters Kein Zugriff Seiten 212 - 216
1. 1. Journal and Book Chapter Publications Kein Zugriff
  2. Conference Publications Kein Zugriff
2. List of Supervisions by the Author Kein Zugriff
Bibliography Kein Zugriff Seiten 221 - 254

Bayesian Environment Representation, Prediction, and Criticality Assessment for Driver Assistance Systems

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