Scaling of Cooperative Mobile Multi-Robot Systems for Handling and Assembly of Large-Scale Components

Zusammenfassung

This dissertation presents a scalable framework for mobile multi-robot systems enabling cooperative handling and assembly of large objects in industrial settings. Traditional single-robot solutions lack the flexibility and scalability needed in modern manufacturing. The proposed control concept enables flexible, coordinated collaboration among multiple robots by combining a hardware-independent architecture with optimized path planning. Each robot can operate autonomously or as part of a team, increasing overall efficiency. Experiments demonstrate reliable scalability with up to eight robots, even when handling objects of varying size, shape, and stiffness. The work contributes to scalable, adaptable robotic systems for high-demand industries such as aerospace, automotive, machinery and plant engineering.

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Bibliographische Angaben

Copyrightjahr: 2025
ISBN-Online: 978-3-69030-131-2
Verlag: TEWISS, Garbsen
Reihe: Berichte aus dem match
Band: 01/2025
Sprache: Deutsch
Seiten: 220
Produkttyp: Monographie

Inhaltsverzeichnis

KapitelSeiten

1. Danksagung Kein Zugriff
2. Contents Kein Zugriff
1. 1.1 Challenges and Motivation Kein Zugriff
2. 1.2 Objective Kein Zugriff
3. 1.3 Contribution and Outline Kein Zugriff
1. 2.1 Definition and Delimitation Kein Zugriff
2. 2.2 Components and Structure of a Mobile Manipulator Kein Zugriff
3. 2.3 Mathematical Representation Kein Zugriff
4. 2.4 Navigation of Mobile Robots Kein Zugriff
1. 3.1 Flexible Production and Scalable Production Systems Kein Zugriff
2. 3.2 Existing Applications Kein Zugriff
3. 3.3 Shortcomings and Unresolved Problems Kein Zugriff
4. 3.4 Conclusion and Motivation Kein Zugriff
Chapter 4: Guidelines for Creating Scalable Multi-Robot Systems Kein Zugriff Seiten 59 - 64
1. 5.1 Formation Path Planning and Control Kein Zugriff
2. 5.2 Manipulator Control Kein Zugriff
3. 5.3 Whole-Body Control Kein Zugriff
1. 6.1 Impact of the Distributed System Architecture on Measurement Results Kein Zugriff
2. 6.2 Object Transport Kein Zugriff
3. 6.3 Collaborative Handling Kein Zugriff
4. 6.4 Conclusion Kein Zugriff
1. 7.1 Conclusion Kein Zugriff
2. 7.2 Outlook Kein Zugriff
1. 8.1 Formation Path Planning Kein Zugriff
2. 8.2 Impact of Varying Latency on Formation Control Kein Zugriff
3. 8.3 Evaluation Formation Path Planning Kein Zugriff
List of student works Kein Zugriff Seiten 183 - 186
Bibliography Kein Zugriff Seiten 187 - 204
List of symbols Kein Zugriff Seiten 205 - 208
List of Figures Kein Zugriff Seiten 209 - 220