Kombinierte Positions- und Drehmomentmessung in Robotergelenken zur Steigerung von Genauigkeit und Dynamik

Keywords

Search publication

Bibliographic data

Copyright year: 2025
ISBN-Online: 978-3-69030-153-4
Publisher: TEWISS, Garbsen
Series: Berichte aus dem imes
Volume: 03/2025
Language: German
Pages: 168
Product type: Book Titles

ChapterPages

1. Vorwort No access
2. Inhaltsverzeichnis No access
3. Abkürzungs- und Symbolverzeichnis No access
1. 1.1 Stand der Forschung und Technik No access
2. 1.2 Zielsetzung und Gliederung der Arbeit No access
1. 2.1 Anforderungen No access
2. 2.2 Messprinzip No access
3. 2.3 Gestaltung und Eigenschaften des Prototyps No access
4. 2.4 Verifikation der Genauigkeit der Drehmomentmessung No access
5. 2.5 Verifikation des gemessenen Kippwinkels No access
1. 3.1 Manipulator No access
2. 3.2 Robotersteuerung No access
3. 3.3 Vergleichsmessgerät zur Bestimmung der Position des Endeffektors No access
1. 4.1 Grundstruktur der Regelung No access
2. 4.2 Auslegung und Beurteilung der Regelkreise No access
3. 4.3 Vorsteuerung No access
4. 4.4 Regelung auf Basis der antriebsseitigen Winkelposition No access
5. 4.5 Positionsregelung auf Basis der am Abtrieb gemessenen Winkelposition No access
6. 4.6 Kaskadenregelung mit zusätzlicher unterlagerter Drehmomentregelung No access
7. 4.7 Kompensation der Gelenkverkippung No access
8. 4.8 Fazit No access
1. 5.1 Posekenngrößen No access
2. 5.2 Kreisformtest No access
3. 5.3 Analyse der Laststeifigkeit No access
4. 5.4 Fazit No access
6 Abschlussbetrachtung No access Pages 137 - 140
A Überlagerung langperiodischer Fehler bei Mehrkopfabtastung No access Pages 141 - 142
1. B.1 Bewegungsgleichungen No access
2. B.2 Genauigkeit des Modells No access
1. C.1 Vorwärtskinematik No access
2. C.2 Inverse Kinematik No access
3. C.3 Geometrieparameter der Struktur No access
Literaturverzeichnis No access Pages 157 - 168