Synchronisierung agentenbasierter dynamischer Systeme mittels strukturbeschränkter Regelungen

Jan Strubel

doi:10.51202/9783186250087

Zusammenfassung

Autonome und nicht physikalisch gekoppelte dynamische Systeme, die über ein Netzwerk miteinander kommunizieren, sind in der regelungstechnischen Literatur als agentenbasierte Systeme beziehungsweise Multi-Agenten Systeme bekannt. Die vorliegende Arbeit behandelt die Synchronisierung dieser Systemklasse auf Grundlage strukturbeschränkter Regelungen. Ausgehend von parametrischen und teilparametrischen Methoden zum Entwurf von Ausgangsrückführungen lassen sich die verteilten Regler der Agenten basierend auf unterlagerten Entkopplungs- und Verkopplungsregelungen herleiten. Zudem wird ein dezentrales Regelungsverfahren entwickelt, welches die Synchronisierung des Gesamtsystems ausschließlich basierend auf Relativinformation ermöglicht. Ein adaptives Regelungsverfahren ermöglicht darüber hinaus die Synchronisierung einer speziellen Systemklasse nichtlinearer Agenten. Alle Methoden werden abschließend an Entwurfsbeispielen dargestellt und bewertet.

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Bibliographische Angaben

Copyrightjahr: 2016
ISBN-Print: 978-3-18-525008-8
ISBN-Online: 978-3-18-625008-7
Verlag: VDI Verlag, Düsseldorf
Reihe: Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik
Band: 1250
Sprache: Deutsch
Seiten: 168
Produkttyp: Monographie

Inhaltsverzeichnis

KapitelSeiten

Titelei/Inhaltsverzeichnis Teilzugriff Seiten I - XIV Download Kapitel (PDF)
1. Einleitung Kein Zugriff
2. 1. Lineare homogene Multi-Agenten Systeme Kein Zugriff
  2. Lineare heterogene Multi-Agenten Systeme Kein Zugriff
  3. Nichtlineare Multi-Agenten Systeme Kein Zugriff
3. Struktur der Arbeit Kein Zugriff
1. Präzisierung des Agentenbegriffs Kein Zugriff
2. Graphentheoretische Grundlagen Kein Zugriff
3. 1. Homogene Agenten und Multi-Agenten Systeme Kein Zugriff
  2. Heterogene Agenten und Multi-Agenten Systeme Kein Zugriff
  3. Synchronisierung Kein Zugriff
4. Problemstellung und Beiträge der Arbeit Kein Zugriff
1. 1. Vorgabe von Eigenwerten und Rechtseigenvektoren Kein Zugriff
  2. Vorgabe von Eigenwerten und Linkseigenvektoren Kein Zugriff
  3. Berechnung der Rückführmatrix Kein Zugriff
  4. Dynamische Ausgangsrückführung Kein Zugriff
  5. Vorgabe komplexer und mehrfacher Eigenwerte Kein Zugriff
2. 1. Robuste Eigenwertvorgabe Kein Zugriff
  2. Entwurf einer Entkopplungsregelung Kein Zugriff
  3. Entwurf einer Verkopplungsregelung Kein Zugriff
3. 1. Vorgabe von Eigenwertbereichen Kein Zugriff
  2. Lösung unbeschränkter Min-Max Optimierungsprobleme Kein Zugriff
  3. Robuste Entkopplungsregelung Kein Zugriff
4. Entwurfsbeispiel Kein Zugriff
5. Kurzzusammenfassung Kein Zugriff
1. 1. Vorüberlegungen und Synchronisierungsbedingungen Kein Zugriff
  2. Synchronisierung durch LQR-Entwurf Kein Zugriff
  3. Synchronisierung durch Vorgabe von Eigenwertbereichen Kein Zugriff
2. 1. Vorüberlegungen zur Synchronisierung heterogener Agenten Kein Zugriff
  2. Synchronisierung durch Entkopplung Kein Zugriff
  3. Synchronisierung durch Verkopplung Kein Zugriff
  4. Abschließende Bemerkungen zur synchronen Zeitlösung Kein Zugriff
3. 1. Vorüberlegungen zur betrachteten Systemklasse Kein Zugriff
  2. Passivitätsbasierte Synchronisierung Kein Zugriff
  3. Struktur des adaptiven Reglers Kein Zugriff
  4. Ausgangssynchronisierung Kein Zugriff
4. Entwurfsbeispiel Kein Zugriff
5. Kurzzusammenfassung Kein Zugriff
1. Vorüberlegungen zur Regelungsstruktur Kein Zugriff
2. Synchronisierungsbedingungen Kein Zugriff
3. Konstruktive Bestimmung der Reglerparameter Kein Zugriff
4. Hinzunahme weiterer Gütekriterien Kein Zugriff
5. Entwurfsbeispiel Kein Zugriff
6. Kurzzusammenfassung Kein Zugriff
1. Entkopplungsregelung einer xy-Positioniereinheit Kein Zugriff
2. Entkopplungs- und Verkopplungsbasierte Synchronisierung von Helikoptern Kein Zugriff
3. Dezentrale Synchronisierung einer autonomen Fahrzeugkolonne Kein Zugriff
Zusammenfassung der Arbeit Kein Zugriff Seiten 142 - 143
1. Beweis von Satz 3.9 Kein Zugriff
2. Beweis von Satz 3.14 Kein Zugriff
1. Lineare Gleichungssysteme Kein Zugriff
2. Matrix Analysis Kein Zugriff
3. Kronecker Produkt Kein Zugriff
4. Rechnen mit Differentialen Kein Zugriff
Eigenschaften linearer Zustandssysteme Kein Zugriff Seiten 153 - 155
Literatur Kein Zugriff Seiten 156 - 168