Neue Ansätze für Fahrerassistenzsysteme mit Regelung der Längsund Querdynamik

Carlo Ackermann

doi:10.51202/9783186249081

Zusammenfassung

In dieser Arbeit werden Ansätze zur Unfallvermeidung vorgestellt, die Eingriffe in die Längs- und Querdynamik des Fahrzeugs nutzen. Betrachtet werden dabei Unfälle, die durch zu hohe Geschwindigkeit verursacht werden. Zum einen sind dies Auffahrunfälle und zum anderen zu schnelles Fahren in Kurven. In beiden Fällen werden hochdynamische Manöver zur Unfallvermeidung benötigt. Daher sind genaue Kenntnisse über das Fahrzeug und dessen Zustände nötig. Hierfür werden Parameter- und Zustandsschätzverfahren genutzt. Um Auffahrunfälle zu vermeiden, werden drei verschiedene Verfahren gezeigt, die Brems- oder Ausweichmanöver zur Kollisionsvermeidung nutzen. Für ein einzelnes Fahrzeug, welches mit unangepasster Geschwindigkeit in eine Kurve fährt, werden zwei Unfallvermeidungsstrategien gezeigt, welche das Fahrzeug durch geeignete längsdynamische Eingriffe in einen sicheren Fahrzustand zu überführen.

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Bibliographische Angaben

Copyrightjahr: 2016
ISBN-Print: 978-3-18-524908-2
ISBN-Online: 978-3-18-624908-1
Verlag: VDI Verlag, Düsseldorf
Reihe: Mess-, Steuerungs- und Regelungstechnik
Band: 1249
Sprache: Deutsch
Seiten: 146
Produkttyp: Monographie

Inhaltsverzeichnis

KapitelSeiten

Titelei/Inhaltsverzeichnis Teilzugriff Seiten I - XII Download Kapitel (PDF)
1. Problemstellung und Zielsetzung Kein Zugriff
2. Gliederung der Arbeit Kein Zugriff
1. Kategorisierung von Fahrerassistenzsystemen Kein Zugriff
2. 1. Electronic Stability Control Kein Zugriff
  2. Assistenzsysteme zur Kollisionsvermeidung Kein Zugriff
1. 1. Definition der Koordinatensysteme Kein Zugriff
  2. Rotatorische Bewegungsgrößen Kein Zugriff
  3. Transformationen Kein Zugriff
2. 1. Grundlagen Kein Zugriff
  2. Modellierung Kein Zugriff
3. 1. Luftwiderstand Kein Zugriff
  2. Radwiderstand Kein Zugriff
  3. Bremskraft Kein Zugriff
  4. Antriebskraft Kein Zugriff
  5. Steigungswiderstand Kein Zugriff
4. Zweispurmodell Kein Zugriff
5. Lineares Einspurmodell Kein Zugriff
6. Nichtlineares Einspurmodell Kein Zugriff
7. Wankmodell Kein Zugriff
8. Zusammenfassung Kein Zugriff
1. 1. Beschleunigungssensoren Kein Zugriff
  2. Drehratensensoren Kein Zugriff
  3. Lenkradwinkelsensor Kein Zugriff
  4. Drehzahlsensoren Kein Zugriff
  5. Einfederungssensoren Kein Zugriff
2. 1. Sensoraufbau Kein Zugriff
  2. Einführung der Objekte Kein Zugriff
  3. Objektklassifizierung Kein Zugriff
3. 1. Correvit-Sensor Kein Zugriff
  2. Inertiales Messsystem (IMU) Kein Zugriff
  3. Drei-Antennen-GPS-System Kein Zugriff
4. Zusammenfassung Kein Zugriff
1. 1. Konzept Kein Zugriff
  2. Ergebnisse Kein Zugriff
2. 1. Position des Schwerpunktes in Längsrichtung Kein Zugriff
  2. Höhe des Schwerpunktes Kein Zugriff
3. 1. Direkte Schätzung der Schräglaufsteifigkeit Kein Zugriff
  2. Indirekte Schätzung mit bezogener Schräglaufsteifigkeit Kein Zugriff
4. Zusammenfassung Kein Zugriff
1. 1. Schätzung der Querlastverschiebung Kein Zugriff
  2. Schätzung der Radlasten bei Längs- und Querbeschleunigung Kein Zugriff
  3. Ergebnisse Kein Zugriff
2. 1. Ergebnisse Kein Zugriff
3. 1. Ergebnisse Kein Zugriff
4. 1. Längsschlupf Kein Zugriff
  2. Querschlupf Kein Zugriff
5. Zusammenfassung Kein Zugriff
1. 1. Konzept Kein Zugriff
  2. Bremsregelung Kein Zugriff
  3. Trajektorienplanung Kein Zugriff
  4. Querregelung Kein Zugriff
  5. Ergebnisse Kein Zugriff
  6. Fazit Kein Zugriff
2. 1. Querregelung Kein Zugriff
  2. Existierende Methoden für die Längsregelung Kein Zugriff
  3. Längsregelung über die Beschleunigung Kein Zugriff
  4. Längsregelung über den Schlupf Kein Zugriff
  5. Vergleich der beiden Verfahren Kein Zugriff
  6. Vergleich für unterschiedliche Geschwindigkeiten Kein Zugriff
  7. Fazit Kein Zugriff
3. 1. Konzept Kein Zugriff
  2. Bremsregelung Kein Zugriff
  3. Manövererkennung Kein Zugriff
  4. Querregelung Kein Zugriff
  5. Fazit Kein Zugriff
4. Zusammenfassung Kein Zugriff
1. 1. Einführende Überlegungen Kein Zugriff
  2. Bestimmung der Regelgröße Kein Zugriff
  3. Reglerstruktur Kein Zugriff
  4. Ergebnisse Kein Zugriff
2. 1. Herkömmliches ESC Kein Zugriff
  2. ESC mit Umfeldsensorik Kein Zugriff
3. Zusammenfassung Kein Zugriff
Zusammenfassung und Ausblick Kein Zugriff Seiten 121 - 122
Methoden der Parameterschätzung Kein Zugriff Seiten 123 - 126
Grundlagen des Kalman-Filters Kein Zugriff Seiten 127 - 128
Identifizierung des Wankverhaltens Kein Zugriff Seiten 129 - 132
Ermittlung einer Federkennlinie Kein Zugriff Seiten 133 - 134
Literaturverzeichnis Kein Zugriff Seiten 135 - 146