Visuelle Odometrie in Echtzeit für ein Fluggerät

Peter Seibold

doi:10.51202/9783186853103

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Bibliographic data

Copyright year: 2017
ISBN-Print: 978-3-18-385310-6
ISBN-Online: 978-3-18-685310-3
Publisher: VDI Verlag, Düsseldorf
Series: Informatik/ Kommunikation
Volume: 853
Language: German
Pages: 216
Product type: Book Titles

Titelei/Inhaltsverzeichnis Partial access Pages I - XII Download chapter (PDF)
1. Luftschiff: Entstehung und Eigenschaften No access
2. Aufbau der Bilderfassung No access
3. Stand der Technik No access
4. Aufbau der Arbeit No access
1. 1. Geometrische Transformationen No access
  2. Kalibrierung bei unverzerrter Abbildung No access
  3. Geometrie mehrerer Abbildungen einer Szene No access
  4. Rektifizierung No access
2. Modell der Linsenkamera No access
3. Fotosensoren auf Halbleiterbasis No access
4. 1. 1. Vignettierung No access
    2. Verzeichnung No access
  2. 1. Rauschen No access
    2. Blooming No access
    3. Smear-Effekt No access
    4. Moiré-Effekt (Unterabtastung) No access
5. 1. Beschreibung radialer und tangentialer Verzeichnung No access
  2. Kalibrierung und Rektifizierung bei verzerrter Abbildung No access
6. 1. Stereogeometrie No access
  2. Translation No access
  3. Rotation No access
  4. Geschwindigkeitsbestimmung No access
7. Zusammenfassung Kapitel 2 No access
1. Einleitung No access
2. 1. Korrespondenzproblem No access
  2. Blendenproblem No access
  3. Beleuchtungsänderung No access
  4. Verdeckung No access
3. 1. Differentielle Methoden No access
  2. 1. SAD No access
    2. SSD No access
  3. Energiebasierte Methoden No access
  4. Phasentechniken No access
  5. 1. Harris Ecken Detektor No access
4. 1. Smoothness Constraint nach B. K. Horn und B. G. Schunck No access
  2. Flusskonstanz nach Lucas&Kanade No access
  3. Vergleich der Verfahren nach Horn&Schunck und Lucas&Kanade No access
  4. Gaußpyramide No access
5. 1. ZNCC No access
  2. NCC No access
  3. Eigenschaften von NCC und ZNCC No access
6. Zusammenfassung Kapitel 3 No access
1. Reichweite der Erkennung No access
2. Helligkeitsempfindlichkeit No access
3. Rotationsempfindlichkeit No access
4. Berechnungszeit No access
5. 1. Subpixelgenauigkeit beim differentiellen Verfahren nach Lucas&Kanade No access
  2. 1. Verbesserung durch Abzug des Mittelwertes No access
    2. Interpolation über Parabel No access
    3. Interpolation über Gaußkurve No access
    4. Interpolation über Geraden No access
    5. Vorzeichenabhängige Interpolation No access
    6. Interpolation durch Bildvergrößerungen No access
    7. Neue Methode über 'inverse Parabel' No access
    8. Pixel-Locking No access
  3. Vergleich der Subpixelfunktionen No access
6. Zusammenfassung Kapitel 4 No access
1. Virtuelle Welt No access
2. 1. 1. Gerader Pfad No access
    2. Kreisbahn No access
3. Flugaufnahmen mit Monokamera No access
4. 1. 1. Daten nach Herstellerangaben No access
    2. Eigene Messungen No access
  2. Erfassungbereiche für Geschwindigkeiten und Abstände No access
  3. Prüfung der Kalibrierung und Rektifizierung über Abstandsberechnungen No access
  4. Prüfung der Bewegungsberechnung No access
  5. 1. Ausgleich des Intensitätsverlaufs No access
    2. Vereinfachung der bilinearen Interpolation No access
    3. Verringerung der Präzision der Bilinearkoeffizienten No access
    4. Reduzierung der Rektifikation auf benutzte Bereiche No access
    5. Suchbereich für die Bewegungserfassung einschränken No access
    6. Bildverkleinerung No access
    7. Nachbearbeitung: Ausschließen deutlich falsch berechneter Werte No access
  6. Realitätsnahe Versuche No access
5. Zusammenfassung Kapitel 5 No access
1. Berechnungszeiten No access
2. Maschinennahe Programmierung No access
3. Parallelisierung No access
4. 1. DSP No access
  2. FPGA No access
  3. GPGPU No access
5. Zusammenfassung Kapitel 6 No access
Zusammenfassung und Ausblick No access Pages 186 - 190
1. Lochkamera: Belichtungszeit und Unschärfe durch Beugung No access
2. Nützliche Eigenschaften digitaler Filter No access
3. Summentabellen No access
4. Berechnung der NCC über die Schwarzsche Ungleichung No access
5. Synchronisations- und Bildratenbestimmung der Stereokamera No access
Literaturverzeichnis No access Pages 205 - 216