Navigationssystem für holonome Fahrerlose Transportfahrzeuge mit multikriterieller Optimierung

Frank Künemund

doi:10.51202/9783186858108

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Bibliographic data

Copyright year: 2017
ISBN-Print: 978-3-18-385810-1
ISBN-Online: 978-3-18-685810-8
Publisher: VDI Verlag, Düsseldorf
Series: Informatik/ Kommunikation
Volume: 858
Language: German
Pages: 202
Product type: Book Titles

Titelei/Inhaltsverzeichnis Partial access Pages I - XIV Download chapter (PDF)
1. Motivation und Ziel der Arbeit No access
2. Einordnung und Abgrenzung der Arbeit No access
3. Aufbau der Arbeit No access
4. Notationen No access
5. Definitionen No access
1. Stand der Forschung No access
2. 1. Geschichte und Entwicklung der FTS No access
  2. FTS der vierten Epoche No access
3. 1. Konzepte und Einsatzbereiche No access
  2. Flexible holonome FTF der vierten Epoche No access
4. 1. Arbeitsraum No access
  2. Konfigurationsraum No access
  3. Kinodynamische Einschränkungen No access
  4. Optimierungskriterien No access
5. 1. Holonome Zwangsbedingungen No access
  2. Nicht-holonome Zwangsbedingungen No access
  3. Kinematik eines FTF No access
  4. Kinematisches Modell des Mecanum-Fahrwerks No access
  5. Regelung eines Mecanum-Fahrwerks No access
1. Stand der Forschung No access
2. Kinematik holonomer Fahrwerke No access
3. Kinodynamische Einschränkungen von FTF No access
4. Entkopplung von Bahn und Geschwindigkeitsprofilen No access
5. 1. Funktionsdefinitionen No access
  2. Algorithmus No access
  3. Iterative Berechnung No access
  4. Lineare Geschwindigkeitsfunktionen No access
  5. Stetig differenzierbare Geschwindigkeitsfunktionen No access
6. 1. Translatorisch No access
  2. Rotatorisch No access
7. 1. Geometrische Längenberechnung No access
  2. Interpolation No access
8. Zusammenfassung holonome Bewegungsplanung No access
1. Stand der Forschung No access
2. Struktur der hybriden kinodynamischen Navigation für FTS No access
3. Begrenzung kinodynamischer Parameter No access
4. Kartierung dynamischer industrieller Umgebungen No access
5. Lokalisierung der FTF No access
6. 1. Bewegungsplanung mit Suchalgorithmen No access
  2. Suchalgorithmen für die Graphensuche No access
  3. Bewegungsprimitive No access
  4. Generierung der Bewegungsprimitive No access
  5. Trajektorien mit holonomen Bewegungsprimitiven No access
7. 1. Dynamische Kollisionsprüfung No access
  2. Ausgleichstrajektorien No access
  3. Dynamische Neuplanung No access
8. 1. Evaluierung der Bewegungsprimitive No access
  2. Optimierung der Berechnungszeiten No access
  3. Einfluss der Parametrierung der Kostenfunktion No access
  4. Evaluierung der dynamischen Kollisionsvermeidung No access
9. Zusammenfassung kinodynamische Navigation No access
1. Stand der Forschung No access
2. Dynamik des Mecanum-Fahrwerks No access
3. 1. Theoretisches Reibungsmodell für Räder No access
  2. Reibungsmodell für Radgeschwindigkeiten No access
  3. Reibungsmodell für Rollengeschwindigkeiten No access
  4. Reibungsmodell bei Zuladung No access
4. Berechnung energieoptimierter Trajektorien No access
5. 1. Experimentelle Untersuchung der Energieeffizienz No access
  2. Validierung der energieoptimierten Bewegungsplanung No access
  3. Vergleich energie- und zeitoptimierter Trajektorien No access
6. Zusammenfassung Energieoptimierte Bewegungsplanung No access
Zusammenfassung No access Pages 175 - 178
1. Experimentelle Ermittlung: Massenträgheitsmomente der Räder No access
2. Experimentelle Ermittlung: Masse eines FTF No access
3. Experimentelle Ermittlung: Massenträgheitsmoment eines FTF No access
4. Corioliskraft No access
Literaturverzeichnis No access Pages 198 - 202